備注：：圖示為機械手原點位姿，Z軸向上運行10mm達到上限位，向下運行140mm,到達下限位，總行程150mm。

　　SCARA機器人是一種可以運用于工業制造行業實現產品的自動送料過程的自動化設備，采用桌面式結構設計，具有體積小巧、運行平穩、質量可靠與省時省力等優點。是助力生產制造業的好幫手。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　   1、高精度、高速度與高性能的SCARA機械手臂主要針對30行業的機器人送放料應用，帶視覺定位功能。利用滑臺模組傳動方式，具有慣量小，剛度大，速度快，精度高，成本低等特點，可以配合多種運行機構使用。

　　2、運動范圍行程大，占地面積小。

　　3、穩定出色的加速/減速率，起停運動順暢。

　　4、整機獨特的高剛性手臂設計，殘余振動小。

　　5、可連續工作時間長，全天候快速循環作業，消除枯燥無昧的工作節約勞動力。

　　6、提供更安全的工作環境，降低工人的勞動強度，減少勞動風險。

　　7、減少工藝過程中的工作量及降低停產時間和庫存。

　　8、提高企業竟爭力，改善勞動條件逐步提高生產效率。

　　9、更強與可控的生產能力，加快產品更新換代。

　　10、提高零件的處理能力與產品質量。

　　二、SCARA機器人運動范圍：

　　四軸SCARA機械手運動范圍是以機械手行程的外圓及關節達到運動極限角度后旋轉第二關節達到運動機械范圍后所包圍的空間，即為機械手的工作區域。所以四軸機械在其底座周圍及底座后部有一些工作盲區，設計時應當避開工作盲區。

　　三、SCARA機器人的應用：

　　家電制造商、電器制造商、汽車零部件制造商、醫療設備制造商。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機械手控制系統是機器人運作的大腦，是決定機械手功能和性能的主要因素。工業機械手控制技術的主要任務就是控制工業機械手在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作友好的人機交互界面，在線操作提示和使用方便等特點。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開放性模塊化的控制系統體系結構：采用分布式CPU計算機結構，分為機械手控制器（RC），運動控制器（MC），光電隔離/0控制板、傳感器外理板和編程示教盒等，機械手控制器（RC）和編程示教食通過電口/CAN總線進行通訊。機械手控制器（RC）的主計算機完成機械手的運動規劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數字I/0、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

　　（2）模塊化層次化的控制器軟件系統：軟件系統建立在基于開源的實時多任務操作系統Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現軟件系統的開放性。整個控制器軟件系統分為三個層次：硬件驅動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應不同層次的開發，系統中各個層次內部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協作共同實現該層次所提供的功能。

　　（3）機械手的故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。

　　（4）網絡化機械手控制器技術：當前機械手的應用工程由單臺機械手工作站向機械手生產線發展，機械手控制器的聯網技術變得越來越重要。控制器上具有串口、現場總線及以太網的聯網功能。可用于機械手控制器之間和機械手控制器同上位機的通訊，便于對機械手生產線進行監控、診斷和管理。

　　scara機器人應用優勢及領域：

　　（1）可編程。生產自動化的進一步發展是柔性啟動化。scara機械手可隨其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發揮很好的功用，是柔性制造系統中的一個重要組成部分。

  （2）擬人化。水平多關節機械手在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外智能化工業機械手還有許多類似人類的"生物傳感器"如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業機器人對周圍環境的自適應能力。

　　（3）通用性。除了專門設計的專用的工業機械手外，一般工業機械手在執行不同的作業任務時具有較好的通用性。比如，更換工業機械手手部末端操作器（手爪、工具等）便可執行不同的作業任務。